POO et relations entre objet

Bonjour,
je voudrais savoir comment gérer les relations entre tables en php.
Si j’ai par exemple une table catégorie et une table voiture. La table voiture contient un champ Categorie.

J’aurai donc en PHP 2 classes Catégorie et Voiture mais comment faire en sorte que lorsque j’ai un objet voiture, je puisse accéder aux champs de la classe Catégorie ?

En gros je voudrais pourvoir faire voiture->categorie->nom.

A part instancier un objet Categorie dans le setter Categorie de la classe Voiture , je ne vois pas trop comment faire.
J’ai fait des recherches sur internet, mais sans trouver une réelle réponse à mon problème.

Merci pour votre aide.

Je viens de mettre en place ce dont je parle dans mon poste précédent, càd dans le setter categorie de class Voiture faire instancier un objet Categorie.

public function setidCategory($idCategory){
if(is_string($idCategory))

    $categoryManager = new CategoryManager();
        $this->m_idCategory = $categoryManager->getById($idCategory);
}

Cela fonctionne mais je me demandais s'il n'y avais pas une méthode "plus propre" ou plus simple pour y arriver.

Merci